微姿態(tài)測量系統(tǒng)GSA100是輸出 3D 姿態(tài)，3D 角速度，3D 加速度，3D 磁場的模塊，視產品配置而定。該模塊可用作慣性測量裝置（IMU）、垂直參考裝置（VRU）和姿勢與航向參考系統(tǒng)（AHRS）。該全功能自含式模塊可以通過添加有限的硬件組件進行簡易設計。文檔齊全的行業(yè)標準通信協(xié)議考慮到數(shù)據(jù)、頻率、輸出格式方面的數(shù)據(jù)消息的自定義。信號完全在板上進行處理，只占用主機很少的資源，非常適合簡單MCU 操作環(huán)境的應用。主機可以讀出 SPI，I2C 或UART的數(shù)據(jù)。在動態(tài)條件下，翻轉俯仰準確度達到 1度RMS，偏轉精確度達到 2度RMS，輸出對于任何物體和導航如無人機的控制和穩(wěn)定性非常穩(wěn)定。
產品特性：
※ 12.1 x 12.1 mm 模塊上全性能 AHRS
※ 翻轉/俯仰精確度（動態(tài)）1.0 度
※ 航向精確度 2.0 度
※ 對主處理器要求極低
※ 產品全生命周期統(tǒng)一接口
※ 低功率（3.0V 時為 45 mW）
※ 兼容 PLCC28 PCB（12.1 x 12.1 x 2.6 mm）
應用：
※ 小型飛行器
※ 重工業(yè)/農業(yè)
※ 機器人，行人航位推算
※ 工業(yè)級 VR/AR，HMD 和手持設備
說明：
微姿態(tài)測量系統(tǒng)GSA100是輸出 3D 姿態(tài)，3D 角速度，3D 加速度，3D 磁場的模塊，視產品配置而定。該模塊可用作慣性測量裝置（IMU）、垂直參考裝置（VRU）和姿勢與航向參考系統(tǒng)（AHRS）。該全功能自含式模塊可以通過添加有限的硬件組件進行簡易設計。文檔齊全的行業(yè)標準通信協(xié)議考慮到數(shù)據(jù)、頻率、輸出格式方面的數(shù)據(jù)消息的自定義。信號完全在板上進行處理，只占用主機很少的資源，非常適合簡單MCU 操作環(huán)境的應用。主機可以讀出 SPI，I2C 或UART的數(shù)據(jù)。在動態(tài)條件下，翻轉俯仰準確度達到 1度RMS，偏轉精確度達到 2度RMS，輸出對于任何物體和導航如無人機的控制和穩(wěn)定性非常穩(wěn)定。
性能指標：
表 1 系統(tǒng)性能指標
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性能指標 |
參數(shù)（典型值） |
備注 |
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俯仰/橫滾 |
靜態(tài) |
0.75deg（RMS） |
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|
動態(tài) |
1.0deg（RMS） |
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航向 |
靜態(tài)/動態(tài)磁場基準 |
2.0deg（RMS） |
適合均勻磁場 |
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陀螺儀 |
量程 |
±2000°/s |
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|
非線性 |
0.1% of FS |
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|
靈敏度變化 |
0.05% |
過溫范圍 |
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|
噪音強度 |
0.01o/s/√Hz |
|
|
|
g-敏感度 |
0.001 度/秒/g |
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|
|
運行偏差穩(wěn)定性 |
10 度/小時 |
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|
偏差重復性（1 年） |
0.5 度/秒 |
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|
|
帶寬 |
180 Hz |
|
|
|
自然頻率 |
26kHz |
|
|
|
加速度計 |
全量程 |
±16g |
|
|
非線性 |
0.5 % of FS |
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靈敏度變化 |
0.05% |
過溫范圍 |
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|
噪音強度 |
200 μg/√Hz |
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0 g-輸出 |
±2 mg |
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運行偏差穩(wěn)定性 |
0.1 mg |
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|
帶寬 |
180Hz |
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磁力計 |
全量程 |
±0.8高斯 |
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|
非線性 |
0.1% of FS |
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噪音強度 |
200 μG/√Hz |
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坐標系：
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性能指標 |
參數(shù)（典型值） |
備注 |
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俯仰/橫滾 |
靜態(tài) |
0.75deg（RMS） |
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動態(tài) |
1.0deg（RMS） |
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航向 |
靜態(tài)/動態(tài)磁場基準 |
2.0deg（RMS） |
適合均勻磁場 |
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陀螺儀 |
量程 |
±2000°/s |
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非線性 |
0.1% of FS |
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靈敏度變化 |
0.05% |
過溫范圍 |
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噪音強度 |
0.01o/s/√Hz |
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g-敏感度 |
0.001 度/秒/g |
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運行偏差穩(wěn)定性 |
10 度/小時 |
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偏差重復性（1 年） |
0.5 度/秒 |
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帶寬 |
180 Hz |
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自然頻率 |
26kHz |
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加速度計 |
全量程 |
±16g |
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非線性 |
0.5 % of FS |
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靈敏度變化 |
0.05% |
過溫范圍 |
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噪音強度 |
200 μg/√Hz |
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0 g-輸出 |
±2 mg |
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運行偏差穩(wěn)定性 |
0.1 mg |
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帶寬 |
180Hz |
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磁力計 |
全量程 |
±0.8高斯 |
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非線性 |
0.1% of FS |
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噪音強度 |
200 μG/√Hz |
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※ 小型飛行器
※ 重工業(yè)/農業(yè)
※ 機器人，行人航位推算
※ 工業(yè)級 VR/AR，HMD 和手持設備
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